Izborom Stjepana Ostoje 1409. godine na mjesto bosanskog kralja, otpočeo je novi proces rasporeda političke snage u srednjovjekovnoj bosanskoj državi. Herceg Hrvoje Vukčić Hrvatinić je potisnut, a na njegovo mjesto je došao veliki broj nepoznate vlastele. Međutim, ugarski vladar Sigismund nije namjeravao da na bosanskom dvoru drži ikoga od porodice Kotromanića, već je želio da se sam kruniše za bosanskog kralja. Sigismund je na bosansku vlastelu nanio sav bijes, nakon što je 1408. godine u Prvoj bici kod Doboja masakrirao svu bosansku vlastelu. Bilo je jasno da plan prisvajanja Bosne neće moći ostvariti političkim putem, ali će jednako teško to biti ostvariti i vojnim putem. Ipak, plašeći se rata protiv Ugarske, u kojem ne bi imao šanse, bosanski kralj Ostoja prizna Sigismunda za vrhovnog gospodara, čime se na trenutak suzbiše ugarske pretenzije nad Bosnom.
Ipak bosanska vlastela, među kojom se istakao herceg Hrvoje nisu marili za ovakvim dogovorom, te bosanska vojska 1412. godine provali na posjede vojvode Sandalja Hranića koji je bio u dobrim odnosima sa Ugarskom. Sigismund ovo iskoristi te optuži Hrvoja za ovaj upad, a također i da sarađuje sa Osmanlijama koji pljačkaju ugarsku zemlju. Bilo je dovoljno da ga proglasi izdajnikom i da naredi svojim vojskovođama da napadnu hercegovu zemlju. Uvidjevši da se teško može odbraniti, i da je propao svaki plan o mirnom rješenju spora sa Sigismundom, Hrvoje se za pomoć obrati Veneciji i Osmanlijama, najljućim Sigismundovim neprijateljima. Venecija nije imala namjeru da pomogne, međutim Osmanlije su u maju 1414. godine spremno poslale hercegu svoje odrede kao ispomoć, jačine oko 30 000 vojnika, na čelu sa serakserom Zekom Melekom. Kolika je zapravo bila osmanska sila dovoljno govori podatak da se i Sandalj Hranić povukao. U jednom od odreda je bio i prognani kralj Tvrtko II Tvrtković, kojem je bila namijenjena uloga da ponovo stane na vladarski tron Bosne. Osmanlije su munjevito prodrle kroz zemlju bosanske vlastele koja je podržavala Sigismunda, tako da je Tvrtko II do avgusta vratio vlast nad velikim dijelom Bosne, iako je Ostoju i dalje podržavao veliki broj vlastele, što se vidi po dohotku iz marta 1415. godine koji su mu Dubrovčani plaćali.
Uvidjevši da vlastela prelazi na stranu Osmanlija, a da pri tome ni ona njemu vjerna nema više snage da se opire, Sigismund uze stvari u svoje ruke i u februaru 1415. godine okupi veliku ugarsku vojsku. Tokom 1415. u Bosnu je stigao i novi kontigent osmanske vojske na čelu sa Isak begom. Uvidjevši da su Osmanlije puno jače i preostala bosanska vlastela pređe na stranu Osmanlija. Time su bosanska i osmanska vojska bile spreme da zajedno krenu na Ugare. Ugarska vojska se sredinom juna okupila u Usori, kod današnjeg grada Doboja, sa namjerom da Bosnu očisti od Osmanlija i definitivno pokori cijelu njezinu teritoriju. Krajem jula (ili početkom avgusta) je došlo do žestokog sudara između ugarske i osmansko – bosanske vojske. Tokom bitke presudnu riječ su imali bosanski odredi koji su i odnijeli odlučujuću pobjedu nad ugarskom vojskom. Naime, tokom borbe ugarska vojska je žestoko udarila na bosanske odrede te ih razbila. Uvidjevši da su pred porazom bosanski vojnici se popeše na jedno obližnje brdo i pristupiše taktici lukavstva. Počeli su se na sav glas derati da glavnina ugarskih odreda bježi sa bojnog polja, što je izazvalo veliku pometnju među Ugarima. Tada je većina ugarske vojske počela bježati sa bojnog polja, nakon čega se bosanska vojska konsolidirala i u kontranapadu napravila veliki pokolj nad ugarskom vojskom. Ugarski je poraz bio toliko temeljit da je većina njihovih vojskovođa pala u osmansko zarobljeništvo, ali se većina uspjela i spasiti otkupninom, osim Pavla Čukora kojeg je Hrvoje umotao u bivolju kožu i bacio u rijeku Bosnu.
Poraz je potpuno prelomio Sandalja i Ostoju koji su se izmirili sa Hrvojem i napustili kralja Sigismunda. Iako su u bici na strani Ugara učestvovali i neki bosanski odredi, nakon nje cijela Bosna je bila ujedinjena protiv Ugara. Sultan je potvrdio Ostoju za kralja tako da se Tvrtko II ponovo morao povući. Sigismund se nakon ovog teškog poraza više nije usuđivao napasti teritorij srednjovjekovne Bosne, dok je ovim događajem i definitivno prestala ugarska dominacija nad Bosnom, a bosanska vlastela se okreće Osmanlijama.
